我国首艘百吨级无人艇，在舟山海域动态避碰试验成功

周伯通

我国首艘百吨级无人艇，在舟山海域动态避碰试验成功

2022-10-27 10:46

由浙江北鲲智能科技有限公司组织实施，我国首艘百吨级无人艇，在舟山海域完成了实船动态避碰试验。本次试验主要是验证无人艇在对遇、追越、交叉等不同场景的自主避碰效果。

图说：无人艇正在海上试验行驶。

为实现无人艇复杂环境下的自主避碰功能，研究团队开发了百吨级无人艇自主航行控制系统，其具有雷达、AIS、水深、电子海图等动静态数据感知，会遇态势综合研判，多场景动态避碰路径自主规划，复杂海况路径自动跟踪控制（循迹），人机控制切换等功能。

试验伊始，无人艇进行了对遇场景自主避碰试验，利用获取的目标船位置和速度信息以及海图提供的静态障碍物信息，能够按照船舶航行避碰规则生成动态避让路径，并安全避让对向目标船；随后，无人艇进行了追越场景自主避碰试验，完成了从目标船左舷追越，并保持了安全横距；最后，进行了交叉会遇场景自主避碰试验，无人艇能够从目标船尾部安全避让。此外，前期无人艇还进行了扩展方形搜寻任务的自动路径跟踪控制（循迹）试验。

试验表明：在施划海域范围内，百吨级无人艇能够在准确循迹的基础上，实现了单船的动态避碰，为下一步开展远海自主航行试验打下坚实基础。